Определить главный вектор количеств движения центробежного регулятора, ускоренно вращающегося вокруг вертикальной оси. При этом углы φ изменяются по закону φ=φ(t) и верхние стержни, поворачиваясь, поднимают шары A и B. Длины стержней: OA=OB=AD=BD=l. Центр масс муфты D массы M2 лежит на оси z. Шары A и B считать точечными массами массы M1 каждый. Массой стержней пренебречь.
